A atenção primária à saúde ganhou força no Brasil nos últimos anos com a expansão da estratégia saúde da família e implantação de diversas unidades básicas de saúde por todo país, com importância fundamental no contexto atual de promoção da saúde da população brasileira. Torna-se, portanto, essencial à inserção de estudantes da área de saúde o mais precocemente possível nesta realidade, com a introdução de programas de estágios supervisionados nas diversas unidades de ensino, com apoio das secretarias municipais de saúde. Para que estes possam, desde cedo, entender as necessidades e desafios da atenção primária e como se deve atuar para que seja prestado o melhor serviço possível. Este artigo vem relatar a experiência da elaboração de um plano de ação por estudantes do curso de odontologia da Universidade Estadual da Paraíba e a execução deste em duas unidades básicas de saúde da família, orientados por um preceptor, que neste estágio foi uma cirurgiã dentista e sua equipe de trabalho. Ações que são diversificadas, desde promoção de saúde na sala de espera, creches, escolas até visitas com agentes comunitários de saúde. Passando assim por diversas realidades e públicos diferentes, podendo acompanhar de perto o trabalho dos diversos profissionais das unidades e a importância de cada um no funcionamento pleno da mesma. São exercitadas as habilidades de humanização, planejamento, trabalho em equipe, atuação com corresponsabilidade e participação popular. Este estágio tem colaborado para a formação de profissionais generalistas, aptos a atuar no sistema público de saúde, aproximando os futuros profissionais da realidade do mundo do trabalho na atenção primária à saúde. A devolutiva das experiências destes estudantes ao final do estágio para os seus respectivos preceptores, professores e autoridades da saúde do município tem contribuído para ressaltar os principais avanços e desafios a serem superados neste nível de atenção, permitindo que seja possível uma reflexão por todos os atores envolvidos neste processo.