Neste trabalho apresentamos os limites e as potencialidades de comunidade de prática estabelecida entre universidade e movimento social no contexto de extensão universitária realizada no Complexo do Salgueiro em São Gonçalo, município do Rio de Janeiro. Para isso, analisamos como as três dimensões da comunidade de prática foram estruturadas em nosso grupo de extensão, a saber: domínio, comunidade e prática, a partir das (re)negociações e (re)configurações do grupo. O material empírico que possibilitou a análise dos dados é proveniente da construção coletiva a partir de atas de reuniões e relatórios de planejamentos de ações extensionistas, buscamos neste trabalho operacionalizar o conceito de diálogo de Freire na perspectiva de compreender as ações da comunidade na construção de modos de interação e no aprendizado coletivo entre sujeitos de práticas sociais distintas.