Este trabalho teve como objetivo analisar o Transtorno do Espectro Autista (TEA) e a inclusão na educação infantil, dialogando com as bases legais que se constituíram, historicamente, e que, se apresentam como significativos dispositivos legais e conquistas no âmbito jurídico e educacional, tais como: A Constituição Federal de 1988 no artigo 205, LDB/1996 e a Lei nº 12.764/2012 denominada Berenice Piana. Assim, destacamos as contribuições da teoria de Henri Wallon (2007) como arcabouço teórico importante para pensarmos as práticas pedagógicas nos processos de aprendizagem no âmbito da educação inclusiva. A coleta de dados ocorreu através de uma pesquisa bibliográfica na literatura científica e a análise por meio de uma síntese narrativa. Neste sentido, foi observada a relevância da educação infantil para o desenvolvimento da criança com transtorno do espectro autista (TEA). Também, foi demonstrado que a teoria walloniana sobre o desenvolvimento humano, considerando a integralidade organismo-meio e cognição-afetividade-motricidade, articule-se com os principais documentos que regem a educação infantil inclusiva no Brasil e podem conduzir ações pedagógicas mais efetivas. Acredita-se que o trabalho é relevante e contribui para o processo de inclusão na educação infantil.