O presente trabalho é resultado de um estudo documental que buscou refletir sobre as contribuições da educação tutorial para a formação inicial de professores de matemática. São estabelecidas quatro categorias fundamentais que ajudam a definir a educação tutorial, a saber: as relações tutoriais; o trabalho coletivo; a promoção da indissociabilidade entre ensino, pesquisa e extensão; e a promoção da interdisciplinaridade. À luz das Diretrizes Curriculares Nacionais para os cursos de matemática e das Diretrizes Curriculares Nacionais para a Formação Inicial de Professores para a Educação Básica, foram estabelecidas algumas relações entre essas categorias, e objetivos do Programa de Educação Tutorial (PET) com o conjunto de informações, competências e habilidades necessárias para a formação do futuro professor. Como parte do trabalho, foi analisado o caso específico do curso de Licenciatura em Matemática do Campus de Três Lagoas (CPTL) da Universidade Federal de Mato Grosso do Sul (UFMS), que conta com dois grupos PET, sendo um deles Conexões de Saberes, destinado prioritariamente a estudantes com vulnerabilidade social. Os resultados obtidos indicam que a existência de um grupo do PET num curso de Licenciatura em Matemática contribui para ampliar, diversificar e aprofundar a formação dos futuros professores de matemática, proporcionando experiências que não estão presentes na matriz curricular, com elevado padrão acadêmico e compromisso social. No caso particular do curso de Matemática da UFMS/CPTL, foi possível identificar que, além da oferta de atividades diversificadas para os alunos do curso, os grupos contribuem com o sucesso acadêmico dos estudantes vinculados ao programa.