Este texto foi construído de memórias e, sobretudo, de anotações, a partir de uma experiência extensionista vivenciada por três anos (2011-2013) pela autora, na qualidade de voluntária, no Projeto Educação Popular e Atenção à Saúde da Família (PEPASF), realizado através da Universidade Federal da Paraíba (UFPB). Apesar de todo esse histórico, trata-se de uma elaboração e abordagem atual, pensada para refletir sobre os desdobramentos na relação com o idoso e a comunidade, através da inserção em um projeto de extensão popular, e as possíveis repercussões desta experiência para formação do futuro profissional de saúde, e os contributos que essa relação pode estabelecer para o idoso. O presente relato visa apresentar o papel social e formativo da extensão popular na (re)integração e autonomia dos idosos, bem como, descrever a importância da construção de vínculos na visita domiciliar para a mudança de posturas do futuro profissional da saúde e os reflexos desta ação no âmbito da atenção primária à saúde. Este estudo também almeja servir de modelo para que outras práticas educativas e de extensão possam ser adotadas, promovendo contributos para o campo da educação e da saúde. Sabe-se que inúmeros são os desafios para formação em saúde e humanização de suas práticas, mas consideramos relevante apresentar experiências exitosas que poderão ser aplicadas em outros processos educativos, em outras regiões do país.