Trata-se de um relato de experiência que tem como objetivos: socializar aspectos relevantes da vivência acadêmica da Monitoria na integração ensino-serviço; apresentar as percepções dos discentes sobre seus itinerários formativos durante a experiência nas disciplinas Saúde e Cidadania (SACI) e Programa de Orientação Tutorial Integrada (POTI), realizadas em uma Unidade de Saúde da Família (USF) do Município de Natal (RN). As atividades foram desenvolvidas no primeiro semestre do ano letivo de 2017 através do acompanhamento semanal das ações de um Grupo Tutorial (GT) na articulação entre ensino, serviços e comunidade. O protagonismo exercido durante o período permitiu a percepção de que as reflexões realizadas, através de trocas de saberes singulares, são essenciais para o aprimoramento da criticidade dos sujeitos participantes, na busca de uma cidadania mais ativa. Foi constatado que o Programa de Educação Tutorial na Saúde (PET-Saúde) oferece uma oportunidade concreta de inserção precoce dos alunos junto aos cenários reais de prática dos princípios e diretrizes operacionais do Sistema Único de Saúde (SUS) e da Estratégia Saúde da Família (ESF), ampliando os espaços de ensino-aprendizagem para além da metragem reduzida de uma sala de aula tradicional, em direção à imediata e expressiva realidade social das comunidades periféricas, contribuindo inclusive para um movimento solidário de valorização da Atenção Básica. A experiência vem permitindo a alteração dos lugares tradicionalmente reservados para os usuários, profissionais, alunos, tutores, mobilizando reações diferentes em cada um, em uma arena onde se disputam e negociam desejos, ansiedades e necessidades, tornando o próprio processo educativo participante uma grande lição de vida.