Este painel tem como intencionalidade fomentar discussões e reflexões acerca da formação de professores, inicial e continuada, com fundamentos na Teoria Histórico-Cultural (THC) e Teoria da Atividade. As pesquisas que o compõem sustentam-se em pressupostos metodológicos do materialismo histórico-dialético. O primeiro texto apresenta uma pesquisa que analisa o modo de organização do ensino da disciplina Didática da Matemática, sob o olhar de tais pressupostos para contribuição da formação inicial docente. Seus resultados comprovam que se a organização do ensino da disciplina for sustentada em princípios didáticos, o processo de formação inicial docente tem potencial de desenvolver o pensamento teórico dos licenciandos. O segundo texto apresenta um recorte dos resultados teóricos da pesquisa na formação inicial de professores de Matemática dos primeiros anos da educação básica, trazendo as contribuições dos pressupostos da THC para uma abordagem no desenvolvimento do Pensamento Computacional, de modo a apoiar a organização do ensino e a transpor a perspectiva empírica – discursiva no desenvolvimento deste tipo de pensamento para a formação mais ampla da criança. O último texto traz uma pesquisa, fundamentada na Atividade Orientadora de Ensino, que investiga o desenvolvimento do pensamento teórico dos professores que ensinam matemática nos anos iniciais do ensino fundamental, no contexto da Probabilidade e Estatística, no formato de formação continuada de professores. Seus resultados destacam as contribuições dessa metodologia na formação contínua de professores, pois a AOE oferece uma estrutura teórica e prática que facilita o desenvolvimento do pensamento teórico dos professores, proporcionando um ambiente educativo, com vistas à formação humana.