A residência pedagógica (RP) busca promover uma formação mais ampla e contextualizada, estimulando a reflexão crítica sobre a prática educativa e o desenvolvimento de habilidades necessárias para a atuação profissional. O objetivo do presente trabalho é relatar as experiências vivenciadas na Residência Pedagógica e sua colaboração na formação pedagógica. Por meio, da metodologia qualitativa e métodos de observação e exploração. O subprojeto da RP desenvolvido pelos discentes do curso de Licenciatura Plena em Pedagogia da Universidade Estadual do Piauí, Campus Professor Barros Araújo, apresenta como finalidade, a formação para o residente baseado no livro de Camila Gomes que traz como título: Habilidades Básicas para Pessoas com TEA. Nesse programa, os estudantes de licenciatura têm a oportunidade de vivenciar a rotina escolar, acompanhando professores experientes em sala de aula, além de desenvolver o papel de mediador escolar. Eles também participam de atividades de observação, regência de aulas, planejamento e avaliação, sob a supervisão de um professor orientador. A residência pedagógica contribui para a formação de profissionais mais preparados e comprometidos com a educação de qualidade.