A atenção domiciliar (AD) é uma atividade prevista pela rede de atenção à saúde (RAS) do Sistema Único de Saúde (SUS). O estudo foi construído visto a necessidade de trazer novos cenários enquanto acadêmico com as percepções da ação da AD, dificuldades presenciadas, relação interdisciplinar dentro da unidade e conhecimentos construídos por meio da vivência. Metodologia: É um estudo do tipo relato de experiência, desenvolvido a partir da vivência durante estágio supervisionado de campo da disciplina de Saúde Coletiva realizado na Unidade de Saúde da Família do Bessa. Resultados e Discussões: Durante a vivência, foi observada uma barreira da gestão do fluxo de pacientes, sem a presença de equipes multiprofissionais pré-cadastrados para o serviço de AD. O perfil do paciente assistido na AD corrobora com perfil epidemiológico de usuários que precisam da AD como caminho primário ao cuidado sendo uma ressalta da necessidade dessa atividade. Além disso, o contato com AD promove a ampliação do cuidado e a quebra pragmática do sistema biológico, estando sob a realidade do usuário, com situações socioeconômicas variadas e queixas que transbordam as limitações físicas. Também é percebível na AD a necessidade de uma rede de apoio ativa como facilitadora do cuidado e usuária do serviço. Conclusão: Neste ínterim, o contato com a prática da vivência da AD fornece aos discentes experiências que induzem o ampliar do olhar ao cuidado, coloca-os em ambientes heterogêneos e ratifica o pilar da assistência multiprofissional. Explora a visão da continuidade do cuidado, integralidade do indivíduo e percepção de sua rede de apoio ao cuidado, como fundamental no processo assistencial Como limitações, foi percebido a dificuldade em vivenciar o trabalho multiprofissional dentro da USF e de forma cooperativa no cuidado. Alerta-se um fator a ser aprimorado dentro do ensino e nos setores práticos.