O Acompanhamento Terapêutico (AT) surgiu como proposta para promover inclusão social de pessoas com transtornos de desenvolvimento e, ou aprendizagem, tornando-se um mecanismo para favorecer novas habilidades. Trata-se de uma prática itinerante que ocorre em diversos ambientes, principalmente no domicilio e na escola, com a finalidade de realizar um trabalho em rede, envolvendo diversos profissionais. Uma das principais demandas que um AT pode acompanhar são crianças com Transtorno do Espectro Autista (TEA). Nesse sentido, o objetivo deste trabalho é refletir sobre as contribuições de uma AT para o desenvolvimento de habilidades sociais de uma criança com TEA. A metodologia é baseada em um relato de experiência de um estágio extracurricular. Os dados foram analisados com base na análise de conteúdo, elencados em três categorias: TEA, ABA, habilidades sociais. Os dados apontaram que o TEA é um transtorno do neurodesenvolvimento que vem apresentando grandes números de diagnóstico e uma das práticas terapêuticas mais utilizadas é a Terapia ABA. A busca por desenvolvimento de comportamentos desejáveis é importante no processo de desenvolvimento de habilidades sociais, entretanto é importante compreender e validar a subjetivação do sujeito que será acompanhado. Sendo assim, utilizar o hiperfoco do sujeito para que o mesmo realize comportamentos desejáveis, deve ser feito com criticidade para que não ocorra uma alienação, e o comportamento seja apenas para alcançar determinado fim. A punição realizada para extinguir o comportamento-problema, deve considerar a subjetividade, com vistas a fortalecer a autonomia da criança. O TEA é caracterizado pela limitação na inserção em eventos sociais, por isso conhecer os limites e trabalhar a previsibilidade do que irá ocorrer facilita a evolução. Portanto, o AT pode ser um importante mediador da criança com TEA e promover, com a participação dela, um desenvolvimento saudável, com foco na autonomia e nas habilidades sociais.