A atenção domiciliar em saúde tem se mostrado uma estratégia eficaz e importante na assistência e nas redes de saúde do SUS, especialmente no contexto da atenção primária de saúde. Esse modelo de assistência oferece cuidados diretamente nos domicílios dos usuários, garantindo o acesso, a humanização do atendimento e a redução das internações hospitalares, da pessoa idosa com mobilidade reduzida. Este trabalho tem por objetivo apresentar um relato de experiência a cerca da atenção fisioterapêutica domiciliar na atenção primária de saúde, promovida durante o Estágio de Saúde Coletiva do Curso de Fisioterapia da Universidade Federal Paraíba. A Comunidade São Rafael, em João Pessoa-PB, foi o campo das práticas do estágio. O público alvo foi constituído por 6 mulheres idosas, acometidas de doenças crônicas não transmissíveis: AVEs, hipertensão e diabetes. Uma dupla de estudantes assistiu cada usuária duas vezes por semana, durante três meses. Os atendimentos tinham por finalidade a orientação, recuperação e manutenção da funcionalidade, importantes para uma boa qualidade de vida. A atenção domiciliar fisioterapêutica contribuiu para facilitar a independência funcional, bem-estar físico, psicológico, social, assim como, a interação familiar e apoio emocional. A interação com estudantes e profissionais de outras áreas assegurou a assistência multiprofissional, a troca de experiências e uma assistência mais integral. Esse modelo é uma estratégia potente da rede de apoio formal, que, articulada à rede informal e familiar, torna o cuidado mais resolutivo. Conclui-se, portanto que, essa experiência na atenção domiciliar foi de grande valia, pois permitiu ressignificar a importância da AD como processo a ser valorizado na formação em saúde, como apontada nas impressões das estudantes.