O presente artigo tem como objetivo apresentar o ensino de arte na Pedagogia Waldorf, a partir de princípios necessários para a formação das energias da vontade e de um juízo artístico. Com foco nas artes visuais, constata-se atividades de desenho, pintura, modelagem, bem como o estudo das obras de arte e seus artistas na história adaptados a faixa etária de cada classe, respeitando a criança na sua integralidade. Para tanto, em um primeiro momento desenvolve-se uma contextualização sobre a função do ensino com sentido artístico e sua estreita relação com as demais disciplinas do currículo. Em um segundo momento descreve o exercício artístico a partir do desenho de formas, da experiência com as cores, das aulas de artes aplicadas e do ensino específico de história das artes plásticas. Por meio de pesquisa bibliográfica, os principais autores estudados foram Carlgren e Klingborg (2006), Kügelgen (1984) e Lanz (2016). Destaca-se que as indagações do texto consideram a atividade artística como primordial no plano de estudos do currículo Waldorf, possibilitando a inter-relação entre sujeitos e ensino como processo multidimensional da educação.