O controle PID do pêndulo invertido, mesmo sendo uma técnica de controle já bastante explorada na literatura e pesquisas, esse artigo tem como objetivo discutir aspectos da técnica PID por vezes não explorados, por exemplo, como em: 1) [OGATA, 2011], que desenvolve o projeto dos controles servo e regulador com ganho somente integral no caminho servo, baseado na representação espaço de estados, mas sem explorar as dificuldades decorrentes do projeto do controle servo PID baseado nesse tipo de representação; 2) [OPPENHEIM,1987], que discute o projeto do controle regulador PD, mas sem explorar, ainda que por razão aparentemente “óbvia”, o efeito da inserção de um ganho integral naquele controlador, nem mesmo conceituar comparativamente as funções de um bloco PID na realimentação do regulador e no caminho direto do servomecanismo, aspecto importante a ser considerado, visto que é comum os alunos de graduação dos cursos de engenharia terem a compreensão errônea de que o emprego do controlador PID só ocorre no controle servomecanismo, exatamente por desconhecer conceitos, utilidades e efeitos dele na regulagem; 3) [KHALIL;ASHAB, 2003], que não discute as implicações em ter estabelecido o ângulo da haste como sinal de referência no desenvolvimento do controle (regulador + servo), visto que tal estabelecimento pode resultar numa variante à representação e controle do modelo de modo a possibilitar o contorno das dificuldades relatadas no item 1).