Este trabalho é um relato de experiência desenvolvido a partir de vivências no Programa de Residência Pedagógica (PRP), no curso de licenciatura em pedagogia do Instituto Federal de Brasília, onde se atua numa escola-campo em São Sebastião, Brasília - DF, nas séries iniciais do bloco de alfabetização. Tem como objetivo apresentar as contribuições do programa para a formação inicial de professores mediante a análise da importância das experiências vivenciadas no programa e também no estabelecimento de trocas que os professores em formação (residentes) podem ter com outros participantes do PRP e com os profissionais graduados (preceptores e orientador); discutir os espaços de atuação dentro de sala de aula promovidos pelo programa e como isso tem possibilitado a aproximação de licenciandos com o futuro campo de atuação. A pesquisa-ação com suas técnicas de observação participante, de escuta sensível e de diário de itinerância guia metodologicamente os caminhos dessa experiência. As principais discussões que emergem do estudo são a dicotomização entre teoria e prática na formação de professores e no fazer docente; os limites da epistemologia da prática na base dos programas de formação de professores e as potencialidades da epistemologia da práxis como perspectiva crítico-emancipadora; e a defesa da importância de programas de formação de professores como política pública educacional nacional para o fortalecimento da profissionalização docente e consequente elevação dos níveis de qualidade da educação brasileira.