Este artigo trata-se de um relato de experiência sobre o projeto que está sendo desenvolvido pelos autores, que fazem parte do Programa de Bolsa de Iniciação à Docência (Pibid)/Matemática e acompanham as aulas de uma turma do 2º ano do Ensino Fundamental de uma escola da rede pública municipal, da cidade de Goiânia - Goiás, que inclui um aluno com Transtorno de Déficit de Atenção e Hiperatividade (TDAH) e outro com Transtorno do Espectro Autista (TEA). O objetivo deste relato é descrever a realidade em que trabalhamos e apresentar o projeto de ensino pensado e construído sob o olhar de Vygotsky e do Desenho Universal de Aprendizagem (DUA). Como resultado, mostraremos a contribuição social e formativa deste programa, destacando a aproximação da prática docente e a oportunidade de planejar ações a favor da educação matemática na perspectiva inclusiva. Para isso, descrevemos o cenário em que estamos trabalhando, incluindo a conduta dos alunos, analisadas através das observações feitas em sala e discutidas em equipe.