Resumo Trabalho

MODELAGEM MATEMÁTICA E CONTROLE DE ATITUDE E POSIÇÃO DO QUADROTOR.

Autor(es): MILENA CAROLINA DOS SANTOS MANGUEIRA e orientado por TAYARA CRYSTINA PEREIRA BENIGNO

Com o avanço tecnológico e a popularização do uso dos Veículos Aéreos Não Tripulados (VANT’s) cresce também a necessidade do uso de técnicas de controle mais robustas e mais eficazes. Dentre os mais diversos tipos de veículos aéreos não tripulados, este trabalho irá focar no modelo do quadrotor. O quadrotor é um veículo aéreo não tripulado, composto por uma estrutura mecânica em forma de x, onde suas extremidades possuem um conjunto motor e hélice, a rotação desse conjunto é responsável pela força de sustentação e pelos movimentos desenvolvidos pelo quadrotor em virtude da conservação de movimento angular. O presente trabalho tem como objetivo realizar a modelagem matemática deste sistema usando as equações de Euler-Lagrange. Inúmeros trabalhos já foram publicados sobre o controle destes VANT’s, mas boa parte desses trabalhos é dedicada apenas ao sistema de controle da aeronave, não dando ênfase a modelagem matemática da sua estrutura. É importante obter uma modelagem matemática precisa e detalhada, para serem usadas na construção de um sistema de controle no simulador, utilizando o Matlab/Simulink. A modelagem matemática visa melhores resultados em relação à dinâmica da aeronave e consequentemente melhorando seu desempenho. A metodologia adotada foi pesquisa bibliográfica sobre as técnicas de derivação das equações de movimento do quadrotor tipo Xquad e sua modelagem. O modelo obtido será comparado com outros modelos matemáticos encontrados na literatura e os resultados serão comparados, para confirmar a validação do método de modelagem e técnica estudada e apresentada no decorrer deste trabalho.

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